Šćepan Polje je malo naselje koje se nalazi na graničnom prelazu sa Bosnom i Hercegovinom. Ipak, ljeti je to jedno od naiposećenijih turističkih mjesta u kontinentalnom djelu Crne Gore. Razlog tome je najzanimljiviji provod – splavarenje rijekom Tarom. U Šćepan Polju se potpuno organizuje veći dio jednodnevnih maršruta, i ovdje se završavaju duža, dvodnevna i trodnevna splavarenja.
Ranije na rijeci Tara se sprovodilo industrijsko splavarenje šume. Kada 1973. godine šumska sječa je bila prekinuta započeto je turističko splavarenje na drvenim splavovima. 1989. godine počele su takođe da se nude usluge raftinga. Rafting – to je splavarenje na specijalnom gumenom splavu (raftu) koji je namjenen za spuštanje niz brzu vodu. Svaki turista dobija sigurnosno đile, dok profesionalni instruktori upravljaju sa raftom. Prema opšteprihvaćenoj u svijetu klasifikaciji privlačnosti i težine splavarenja maršrute na Tari spadaju u kategoriju "3-4" (maksimalna kategorija je "5", u nju spada, naprimer, rijeka Kolorado u SAD). Veliki broj turističkih agencija u Crnoj Gori, kako na obali, tako i u kontinentalnom dijelu, nudi usluge organizacije splavarenja na drvenim i na gumenim splavovima. Bez sumnje, vi možete da se dogovorite o splavarenju i neposredno u Šćepan Polju.
Neposredno iznad Šćepan Polja, na visokom brdu se nalaze ruine srednjovjekovnog grada-tvrđave Soko – rezidencije Šćepana Vuksića Kosače. Odavdje je Vukčić zvani Herceg Stjepan vladao ogromnom teritorijom, koja dan danas nosi naziv prema njegovoj tituli – "Hercegovina". Titulu hercega on je dobio 1448. godine od imperatora Svetog Rimskog Carstva Fridriha III. Soko je bio zasnovan približno početkom XIV vijeka i pripadao je Šćepanu tokom skoro 40 godine, do 1465. godine, kada su ga Turci osvojili i uništili. Zbog složenog reljefa tla grad nije imao komplektnog sistema bedema, na mnogim mjestima njih su zamjenivale visoke provalije. Vrijedi posetiti Soko da bi ste uživali u veličanstvenom pogledu koji se otud otkriva na kanjon rijeke Pive i ostalu okolinu.
Za vrijeme vladavine Šćepana zbog male površine u Sokolu tamo se nalazio samo dvor i vojska. Stanovnici grada su bili nastanjeni u donjem djelu – Šćepan Polju. Bez obzira na sličnost, mjesto nije nazvano imenom svog vladara. Još prije Vukčića ovdje se nalazila velika crkva Svetog Stefana, čije ruševine su pronađene tek 1973. godine. Nedaleko od Šćepan Polja, u živopisnom mjestu se nalazi pravoslavna crkva Jovana Krstitelja koju je herceg izgradio u zadnjih 10 godina života. Sada je tamo mali muški manastir.
